Proyecto Entregable

Ejercicio Planteado

        Resolver un problema de soldadura de dos piezas metálicas. Mediante soldadura por electrodo.

Una serie de robots KUKA KR16 se encargarán del transporte y alineado de piezas, se aplicará un tratamiento previo a una plancha metálica, y mediante un KUKA KR16 se aplicará una masilla específica para soldaduras a la cubierta metálica.

Al final del proceso un robot principal se encargará de ensamblar las piezas para que un robot las suelde mediante un cordón por los bordes.

Maquinaria empleada

      Empleamos una gran cantidad de robots para el ejercicio propuesto, implementando el funcionamiento de las cintas, se podría configurar el robot principal para que hiciera el mismo trabajo empleando 3 robots menos.

Contamos con un total de 6 robots de fabricación y diseño pertenecientes a KUKA contamos con cinco robots idénticos, kuka kr16 floor con tamaño y fuerza suficientes como para manipular los materiales con los que estamos trabajando, cuatro de ellos se encargarían de la manipulación de las piezas mediante unas pinzas diseñadas para tal fin, el quinto mediante un eje externo se encargaría de aplicar la pasta a la pieza metálica. El sexto robot, un kuka kr6 tendría también un eje externo, en este caso un soldador y se encargaría del proceso final, consistente en juntar ambas piezas.

      En el exterior de la celda contamos con los respectivos armarios de control, y armarios de ejes externos.

Seguridad

      Se implementa en el ejercicio un sistema de seguridad mediante autómata s7-1200 de seguridad con módulos de entradas duplicados, una seta de emergencia que actuaría como paro general, y debido a los procesos de soldadura que suceden dentro de la celda robotizada estará todo vallado, no pudiendo trabajar los mismos mientras el circuito que forma la verja no esté cerrado.

En caso de apertura de la puerta la luz de producción pasaría de color verde a rojo, se dentendría el proceso y se tendría que rearmar más tarde desde el exterior de la celda. La puerta contaría también con cierres de seguridad.

Documento Adjunto con la Memoria del Proyecto

https://www.dropbox.com/s/nlslu3w0lv8ktqr/Memoria%20robotica.odt?dl=0

Programa realizado en Kuka Sim 1.1

https://www.dropbox.com/s/jc44g0aunwjfqt5/SIM%20Final.vcm?dl=0

Documentos Dat y SRC del Programa

https://www.dropbox.com/s/r4gapltub2ngvwq/Robotica%20KRL.zip?dl=0